学際情報学概論I 第12講

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学際情報学概論I
講師:
 
期間:
2006/04/11 〜 2006/07/18
授業概要:
この授業は、文理融合型の大学院である情報学環の特性を生かし、学環教員が横断的に学際情報学府がカバーしている幅広い分野の全体像を提示していく。学際情報学府は、社会情報学コース、文化・人間情報学コース、学際理数情報学コース、総合分析情報学コースの4コースに分かれており、それぞれの主要研究分野は以下の通りだが、この授業では、それぞれの学生に、これからの学府での学問航海に向けて必要な、学際情報学全体の分野配置についての地図を獲得していってもらいたい。 

講義名:
非線形ロボティクス(鈴木高宏 助教授)
講義日:
2006-07-04
概 要:
超柔軟ロボティクスシステム/超柔軟マニピュレータの投射・巻き付きにおける動力学と制御/超柔軟マニピュレータの運動制御のための動的状態推定/人口食道に代替/人間運転行動モデル同定と人間-車両-交通流系の動的挙動/

講義ビデオ

ビデオ1/5

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鈴木(高)研の研究テーマ/超柔軟ロボティクスシステム/Backgrounds/

ビデオ2/5

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超柔軟ロボットシステム/超柔軟マニピュレータとは/超柔軟マニピュレータの応用例/超柔軟マニピュレータの投射・巻き付きにおける動力学と制御/超柔軟マニピュレータの設定/パラメータ同定/投射・接触・巻き付き・保持/

ビデオ3/5

<<非公開>>

投射/投射制御の方針/投射・巻き付き統合制御/超柔軟マニピュレータの運動制御のための動的状態推定/速度・加速度と力学パラメータの逐次改善法/計測と実時間推定の統合/まとめ/重力下における超柔軟間マニピュレータの傾斜平衡点への動的安定化

ビデオ4/5

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食道がん/人口食道に代替/第1号試作機/螺旋スクリュー構造/遮断確保型アクチュエーター/実験ビデオ/現状と今後の課題/  

ビデオ5/5

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超柔軟系制御の意義/人間運転行動モデル同定と人間-車両-交通流系の動的挙動/ITSセンター/人間-車両-交通流系/ドライバー特性の研究/まとめ/その他/

講義資料

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